Tag: 控制理论

PID控制器积分项导致极端不稳定

我有一个在机器人上运行的PID控制器，旨在使机器人转向指南针前进。 以20Hz的速率重新计算/应用PID校正。 虽然PID控制器在PD模式下运行良好（IE，积分项为零），但即使是最轻微的积分也会迫使输出不稳定，使得转向执行器被推到左或右极限。 码： private static void DoPID(object o) { // Bring the LED up to signify frame start BoardLED.Write(true); // Get IMU heading float currentHeading = (float)RazorIMU.Yaw; // We just got the IMU heading, so we need to calculate the time from the last correction to the heading read // *immediately*. The units don’t […]