像素坐标到3D线（opencv）

我在屏幕上显示的图像通过cvInitUndistortMap和cvRemap（已完成相机校准）未失真，用户点击图像中的一个特征。 所以我有特征的（u，v）像素坐标，我也有内在矩阵和失真矩阵。

我正在寻找的是相机/真实世界坐标中的3D线的等式，用户点击的特征必须在该等式上。 我已经在相机的图像平面和特征之间有垂直距离，所以我可以将它与上述方程式结合起来，给出空间特征的（X，Y，Z）坐标。

听起来很简单（反向内在矩阵或什么？）但我无法在任何地方找到逐步说明。 C ++或C＃代码首选。

Answer 1

这是一个有点老问题，但仍然可能对某人有用。 所有行都经过点（0,0,0），因此：

line.x0 = 0; line.y0 = 0; line.z0 = 0;

方向矢量如下：line.A =（u / fx） – （cx / fx）; line.B =（v / fy） – （cy / fy）; line.C = 1;

cx，cy，fx，fy是来自相机矩阵的参数。 方程式在“Learning OpenCv”一书中有解释。