找到两个四元数之间的旋转差异以校准两个坐标系
我需要按特定的数量偏移流式四元数据。 为此，我计划得到2之间的差异，然后将第一个偏移到第二个。
我很难找到2之间的区别。
使用此转换器 。
我正在运行此代码：
public void convertQuat180() { Quaternion q = new Quaternion(0.65328f, 0.2706f, 0.65328f, -0.2706f); //45,180,0 Quaternion q180 = new Quaternion(0.70711f, 0, 0.70711f, 0); // 0,90,0 Quaternion result = q180 * Quaternion.Inverse(q); Console.WriteLine(result); } 我希望result如下：
(euler) diff = 45, 90 , 0
但相反，我得到：
135,-180,0
我在哪里错了？
你想要的是坐标系的转换。 您有通过传感器RS测量的旋转和摄像机RC的旋转。 两者都通过常量（让我们称之为）偏移RO ：
RS = RC * RO
或者
RC = RS * RO^-1
在校准过程中，您将获得RS和RC 。 然后，您可以将偏移量计算为：
RO = RC^-1 * RS RO^-1 = RS^-1 * RC
只需计算你将更频繁使用的那个（可能是RO^-1因为你想从传感器旋转中获得相机旋转）。